當(dāng)前主流的工業(yè)機(jī)器人一般都會(huì)采用“模塊化”的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，每一個(gè)關(guān)節(jié)中都包含了電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)、減速器、電機(jī)端編碼器、關(guān)節(jié)端位置傳感器和力矩傳感器等。

而機(jī)器人的靈敏性與安全性，正來(lái)源于它那不同于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，最重要的零部件-RV減速機(jī)。